クルマのプロであるＯさんから実にマニアックなすごい情報をいただきました．
以下がその抜粋です．

ＵＣＦ−２１前期型を昨年（平成１０年）の４月頃に後期仕様に改造して乗っています。
板金屋さんの友達に手伝ってもらい、部品交換に１日、塗装に４日、組立及び仕上げに３日程かかりました。
変更箇所は、フロントフェンダー、ボンネット、バンパーカバー、グリル、テールランプ、ライト類、必要部品などの外観は当然ですが、フロントガラス、リヤーガラス、ドアーミラーレンズなど目だつ部品はすべて後期にしました。

前期後期の相違点は外見だけでもまだまだありますが、キリがないのでとりあえず目だつところだけにしましたが内装はいつの間にか色々凝ってしまいました。
まずは、ウッド＆本皮のステアリングを交換しましたが、前期と後期ではエアーバッグの取り付けが異なるため、エアーバッグも一緒に交換しました。それとついでにシフトノブも。
また、オートドライブのスイッチも形は同じなのに、内部で制御の仕方が違うため、もとの物を使いました。
エアーバッグのコネクターも形状が違うので、もとの物を圧着し直して使っています。

センターのレジスターとマルチビジョンとのつぎめ部分のウッドパネルも自作しました。

スピードメーター下のパネルの、セキュリティーランプも、キーが刺さってないときに点滅するようにしました。

最近、後期型のダッシュボードが手に入ったので交換しました。（ご存じとは思いますが同じアイボリーでも前期と後期で微妙に色がちがいます。トリムナンバーが、前期ＬＢ０１、後期ＬＥ０３）でもダッシュボードとドアートリムとの色の違いが目だちます・・・。これもキリがなさそうです。

マルチビジョンは、後期の７インチワイドにするのはとても出来そうにないので、前期の中盤ぐらい（最終型は不可）のマルチビジョンコンピューター（オートリルート、ヘディングアップ、フロントワイドなど追加）に交換して我慢しています。
マルチビジョンのコンピューター交換による機能上の変更点ですが、前期型には３タイプのコンピューターがあるようです。詳しい年式及び期間は、勉強不足でお答えできませんが、初期のタイプと中期のタイプは互換性があるため交換可能です。最終型（サイドエアーバッグやｅＲバージョンの追加等時）は、ＶＩＣＳ機能に対応しているためコネクター形状が違い交換できません。
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初期タイプからの変更点は、次の５項目です。
１，ルート案内中にルートからはずれたとき、自動的に再探索するか、しないかを設定できるようになりまし　　た。
２，地図表示をフロントワイドにするか、しないかを設定できるようになりました。
３，地図上に軌跡表示をするか、しないかを設定できるようになりました。
４，進行方向に対して、ヘディングアップ（自車方向固定）か、ノースアップ（地図を北固定）にするかを設　　定できるようになりました。
５，ルート探索時に案内道路の一覧が表示できるようになりました。

費用については、２年ほど前のことなので正確な価格は現在お答えできませんが、定価で約￥３６０，０００円ぐらいだったと思います。
また、値引きについては ＡＩＳＩＮ ＡＷ ＣＯ．，ＬＴＤ．製の部品のため、トヨタへの仕切枠があり２０％ＯＦＦだったと思いますので結局￥２９０，０００円程払ったはずです。
品番は、トヨタ品番で８６１１２−５００３０（ＣＯＭＰＵＴＥＲ，ＭＵＬＴＩ）です。

フロントシートヒーターもほしいのですが、ヒーターだけでは部品品番がでないため本皮ごと張り替えになります、これでは予算が・・・、断念。

また、後期のディスチャージ式のヘッドライトの配線もＨ４式をダイオードなどを使って変更しました。
バルブ及び電源ユニットはすべて純正部品を使いましたが、ハーネスに関しては自作しました。
ちょっと専門的になりますが、前期型のヘッドライトはロービームがＨ４、ハイビームがＨＢ３なのでハイビームに関しては、そのまま使えますがロービームのＨ４は、コネクターが３極（ハイ、ロー、アース）なので、このコネクターからはライトの点灯信号をもらうのみ、として使うことにしました。
これは、ロービーム側（ディスチャージ側）が、ハイ� ローの切替に関係なく常に点灯している必要があるためです。
光軸のオートレベリングも、自動は無理なので手動式にしようと思いましたが、左右のバランスがとりにくいため断念しました。

後期仕様以外にもいろんな小技がありますので報告します。
まずテールランプの点き方もホームページにあったようにしてあります。
僕の場合は、テールランプ点灯時は外側コンビテールの下側のみの点灯で、ブレーキ動作時はその上側のみの点灯で、トランク側のコンビテールは寒冷地仕様でリヤーフォグとして使っています。（ＵＣＦ−２１後期のトランク側はテールランプ、リヤーフォグ、バックランプのコンビ）そして、たま切れモニターですが、これはランプフェイリアリレーの内部をいじって解消しています。
また、テールランプ点灯時以外（昼間など）は、完全ノーマルで点灯し、テールランプ点灯時もスイッチ操作一つで完全ノーマルになるようにしています。

他には、ワイヤーレスドアーロックのリモコン操作に連動して、ロック時にハザード1回点滅や、ムーンルーフのチルト及びオープン状態時の自動クローズドを可能にしています。（スライドクローズドも、純正と同じく一度中間停止してから完全に閉まります。）

また、ＦパッケージのＰ席のリクライニング時に、ドアーを開けるとヘッドレストがオートリターンする機能に、シートバックのリターンの追加を現在検討中です。Ｐ席のＤ席側操作用シートスライド＆リクライニングスイッチを、ステアリングコラム左横のスイッチベースに取り付けました。

スピーカーも、一度１６ｃｍの物に交換しましたが、どうも音のバランスが気に入らなくて現在はノーマルスピーカーにネットワークを入れてツィーターのみ社外品に交換しています。

電動リヤーカーテンは、リバース時には自動で開いてくれますが、その後はそのままなので、リバース操作でカーテンが開いてから約８秒後（車庫入れ時にはこれくらいがちょうど良い）に自動で閉まるようにしました。

ムーンルーフなどのスイッチ類には、ファイバーケーブルを使ってＬＥＤで、パワーウインドウスイッチの様にイルミネーションしています。

トランクエンブレムも、センターのトヨタマークだけ残してセルシオマークあとは、パテ埋めしてもらいました。

グリルのメタルブラック塗装は、ＵＣＦ−１１の時にやっていましたが、現在はやっていませんが、また塗ろうかな。
僕もクリアーウインカーが嫌いです、ウインドウフィルムも張っていません、でもリヤードアーには純正ドアーカーテンを付けてあります。

スタビライザーを、ＢタイプのｅＲバージョンの物に交換しました。（特にリヤーの太さがかなり違う）

以上がＯさんからいただいた情報の抜粋ですが，実はドアーロック＆ハザード点灯やムーンルーフのドアーロック連動自動クローズド，ディスチャージ式ヘッドライトの純正部品での交換などについては詳しい配線図や詳細なども教えてきただきました．
しかしＯさんはクルマのプロの方（奈良県で修理、部品取付、チューニング等をされています）ですのでその詳細は企業秘密であり，ＨＰでの公開は控えさせていただきました．
また，Ｏさんの情報を参考に改造（改良）をされる場合，ご本人個人の責任において改造されることを条件とし，この改造によるトラブル等に関してはＯさん，webmasterともに一切の責任を負いかねます．